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具身控制

具身控制 迈向通用控制策略


H-Infinity Control 足式机器人鲁棒控制算法

2024 年 4 月,团队提出了 Learning H-Infinity Locomotion Control 足式机器人鲁棒运动控制算法。该方法使得足式机器人的稳定性和抗干扰能力大大增强,相比于其他方法,能够使机器人承受更大强度的外部干扰,能够让没有经过改装的机器人在非常光滑的地面上行走,甚至让四足机器人站立行走的情况下承受外力。该方法创新地将经典的 H-Infinity Control 与强化学习结合,通过构造基于状态的干扰器与对策略优化施加经过松弛的约束,在理论和实践上都提升了机器人的稳定性。


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