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具身仿真平台

具身仿真平台 构建具身智能大规模训练场


GRUtopia: Dream General Robots in a City at Scale

2024 年 7 月,团队基于 Nvidia Isaac Sim 仿真器构建了集场景数据、API 工具包、具身模型评测三位一体的开源具身智能研究平台。该平台拥有一个大规模场景数据集,涵盖了户外、家居、商业、工业等多种类型的应用场景,能够为具身研究提供丰富且逼真的视觉和物理环境;平台提供了一个包含了主流机器人控制算法的即插即用式API库和控制算法工具包,仅需一行代码即可实现真实的控制过程,还原规划过程中可能遇到的各种真实情况,工具包提供了控制算法迁移、策略训练等一系列功能;团队为平台设计了一个由大模型驱动的具身任务生成和 NPC 交互系统,首次实现了自动化的具身任务生成和多模态交互 NPC,为训练可泛化的智能体提供无穷的训练任务,也为研究具身行为可解释性、具身人机交互提供了基础。该一体化平台贡献了大规模场景数据集,打通了对具身智能体“大脑”和“小脑”研究的壁障,完善了具身智能领域的基础设施,降低了工程壁垒,为开辟新的研究范式奠定基础。


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