具身仿真平台

具身仿真平台 构建具身智能大规模训练场

GRUtopia: Dream General Robots in a City at Scale

2024 年 7 月，团队基于 Nvidia Isaac Sim 仿真器构建了集场景数据、API 工具包、具身模型评测三位一体的开源具身智能研究平台。该平台拥有一个大规模场景数据集，涵盖了户外、家居、商业、工业等多种类型的应用场景，能够为具身研究提供丰富且逼真的视觉和物理环境；平台提供了一个包含了主流机器人控制算法的即插即用式API库和控制算法工具包，仅需一行代码即可实现真实的控制过程，还原规划过程中可能遇到的各种真实情况，工具包提供了控制算法迁移、策略训练等一系列功能；团队为平台设计了一个由大模型驱动的具身任务生成和 NPC 交互系统，首次实现了自动化的具身任务生成和多模态交互 NPC，为训练可泛化的智能体提供无穷的训练任务，也为研究具身行为可解释性、具身人机交互提供了基础。该一体化平台贡献了大规模场景数据集，打通了对具身智能体“大脑”和“小脑”研究的壁障，完善了具身智能领域的基础设施，降低了工程壁垒，为开辟新的研究范式奠定基础。